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桁架機械手是一種在框架結構上移動的直角坐標機械手。框架機械手通常是X，Y，z三軸，夾緊塔式抓手，保持精確的數(shù)控機床夾緊和裝卸。其方柱和料倉一般布置在數(shù)控機床的上下兩側(cè)，機械臂直接位于車床主軸上方。直接向下的方法為數(shù)控機床進行全自動裝卸。

框架機械手按連接方式分為單機框架機械手、雙連接框架機械手、多聯(lián)機桁架機械手自動生產(chǎn)線等形式；桁架機械手按負荷分為輕型框架機械手和中重型框架機械手。對于機架機械手的形式，必須根據(jù)貨物的加工工藝和生產(chǎn)室、貨物的形狀和總重量以及客戶的具體情況來確定。

機械手的優(yōu)點：

數(shù)控機架機械手布置在數(shù)控機床的側(cè)面，占用室內(nèi)空間小，有利于數(shù)控機床的實際操作，如換刀、調(diào)整、維護等。此外，工程造價低，性價比高。

數(shù)控機械手的缺點：

桁架機械手的高度和長度以及其機械臂的移動行程一般是根據(jù)數(shù)控機床的總寬度和寬度比以及數(shù)控機床的框架規(guī)格量身定制的。桁架機械手的這一特點導致它只適用于一種數(shù)控機床或適用尺寸接近(距離不超過90mm）數(shù)控機床與框架基本相同。桁架機械手較大的缺點是實用性較弱。