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　　在工業(yè)自動化生產(chǎn)線上，工件經(jīng)常需要在流水線與機床加工工位之間來回搬運。目前在自動化流水線上實現(xiàn)機床上下料，廣泛采用通用的桁架式上下料機械手。關(guān)節(jié)式工業(yè)機器人載荷大、精度高、動作可編程，但是價格比較貴，在搬運路徑較為簡單的情況下使用成本太高。目前，桁架式機械手適應(yīng)于數(shù)控機床加工工位定位精度要求較高，而且搬運動作又較為簡單的環(huán)節(jié)的上下料機械手。

　　桁架包括若干支撐立柱，在支撐立柱上設(shè)有用于安裝機械手的橫梁，桁架式機械手為三個自由度機械手，桁架機器人包括安裝于橫梁上的水平運動組件及垂直安裝于水平運動組件上的垂直運動組件。垂直運動組件的底部最終連接有定制夾具，水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條導(dǎo)軌，齒輪和齒條導(dǎo)軌設(shè)計為相互嚙合的斜齒。

　　桁架式機器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的，由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，桁架式機器人有可能達到很高的位置。為了實現(xiàn)一定的運動空間，桁架式機器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機器人的結(jié)構(gòu)尺寸大很多。

　　桁架式上下料機械手在數(shù)控機床上應(yīng)用的比較廣泛，傳統(tǒng)工藝一個工人只能夠操作一臺數(shù)控機床，而且數(shù)控機床作業(yè)員也屬于技術(shù)活，所以一般企業(yè)開的工資也不是很低，這就導(dǎo)致企業(yè)的成本很大，而通過改造后的數(shù)控機床配上桁架式上下料機械手，這使得企業(yè)的生產(chǎn)效率不僅大大提高而且應(yīng)用了數(shù)控機床機械手之后，一個操作工人可以看守三臺機器，人力成本也大大減少了，所以說桁架式機器人機械手是未來企業(yè)發(fā)展的必然趨勢。